Expert systèmes embarqués & robotique | Conception hardware et logiciel
reeds
janvier 2019 - aujourd'hui
Poste occupé : Ingénieur Systèmes Embarqués & Robotique
Projet 1 – Plateforme SaaS Open Source pour capteurs IoT
Rôles, actions menées et objectifs atteints :
• Projet interne lancé en juin 2025 pour créer une plateforme SaaS Open Source centralisant et simplifiant la collecte, le stockage et la visualisation des données capteurs IoT.
Enjeux :
◦ Prototyper rapidement une solution modulaire, évaluer des technologies open-source et valider la faisabilité d’une offre IoT interne.
Moyens mis en œuvre :
◦ Pilotage de la conception de la stack technique et développement d’un POC.
◦ Backend : Node.js (Express, Mongoose), JWT, conteneurs Docker / Docker Compose, CI/CD GitLab, déploiement sur Linux.
◦ Frontend : React, MUI, Recharts.
◦ Protocoles IoT : MQTT via Mosquitto.
Résultats atteints :
◦ Livraison d’un POC début juillet 2025 intégrant authentification multi-utilisateurs, gestion de périphériques par utilisateur et visualisation des données via React/Recharts.
◦ Validation de la faisabilité technique et retour positif, ouvrant la voie à la phase pilote.
Environnement technique, métier et fonctionnel :
◦ Langages : JavaScript, Python
◦ Backend : Node.js, Express, Mongoose, JWT
◦ Frontend : React, MUI, Recharts
◦ Conteneurisation & CI/CD : Docker, Docker Compose, GitLab
◦ OS & Protocoles : Linux, MQTT (Mosquitto)
◦ Outils de dev : WebStorm, GitLab
Projet 2 – Système d’observation chrono-vidéo pour Andromède Océanologie
Rôles, actions menées et objectifs atteints :
• Mission client pour concevoir un système embarqué robuste sur STM32L4 dédié à la surveillance des fonds sous-marins.
Enjeux :
◦ Capturer deux flux vidéo d’une minute toutes les heures pendant plus d’un mois en milieu extrême, tout en assurant une faible consommation.
Moyens mis en œuvre :
◦ Conception électronique (KiCad) et debug hardware.
◦ Firmware C/C++ (STM32CubeIDE) avec gestion basse consommation.
◦ Protocole MQTT pour pilotage caméra via Node-RED (Python/JavaScript).
◦ Traitement et enregistrement vidéo via FFmpeg sous Linux, stockage SSD.
Résultats atteints :
◦ Prototype validé capable de capturer deux flux vidéo horaires pendant 30 jours en environnement réel.
◦ Client pleinement satisfait de l’autonomie et de la fiabilité.
Environnement technique, métier et fonctionnel :
◦ Langages : C/C++, Python, JavaScript
◦ Electronique : KiCad, STM32L4
◦ Vidéo & OS : FFmpeg sous Linux, SSD
◦ Protocoles : MQTT via Node-RED
◦ Outils de dev : STM32CubeIDE, Node-RED IDE, GitLab
Projet 3 – Bouée autonome de surveillance des fonds marins (4G)
Rôles, actions menées et objectifs atteints :
• Conception et réalisation d’une bouée connectée 4G assurant la capture chrono-vidéo et la supervision distante de caméras sous-marines.
Enjeux :
◦ Garantir configuration et contrôle à distance, autonomie énergétique solaire/batteries sur plusieurs jours et fiabilité en conditions marines.
Moyens mis en œuvre :
◦ Architecture et routage des cartes sous KiCad (STM32L4, modem 4G, panneaux solaires, batteries).
◦ Firmware C/C++ (STM32CubeIDE) : TCP/IP, UDP, MQTT.
◦ Traitement vidéo via FFmpeg sous Linux embarqué, stockage sur SSD.
◦ Interface de paramétrage Node-RED (JavaScript, Python) pour pilotage des éclairages et nettoyage automatique des hublots.
Résultats atteints :
◦ Bouée opérationnelle : enregistrement de deux flux vidéo d’une minute chaque heure pendant plusieurs jours, supervision 4G fiable.
◦ Retour client très positif sur l’autonomie et la robustesse.
Environnement technique, métier et fonctionnel :
◦ Langages : C/C++, Python, JavaScript
◦ Microcontrôleur : STM32L4 (STM32CubeIDE)
◦ Vidéo & OS : FFmpeg sous Linux, SSD
◦ Protocoles & connectivité : MQTT, TCP/IP, UDP, WebRTC, OpenVPN
◦ Conception électronique : KiCad, Fusion 360
◦ Outils de dev & CI/CD : Node-RED IDE, GitLab
Projet 4 – Logiciel de contrôle et simulation pour robot 6 axes STAUBLI TX90
Rôles, actions menées et objectifs atteints :
• Développement d’une suite logicielle de contrôle et simulation pour robot 6 axes STAUBLI TX90 dédié à l’usinage et à l’abrasion par jet d’eau.
Enjeux :
◦ Modéliser la cinématique directe et inverse, optimiser l’axe RZ pour l’orientation de la tête jet d’eau, et assurer l’évitement d’obstacles et la détection de collisions.
Moyens mis en œuvre :
◦ Modèles cinématiques directe/inverse sous MATLAB pour mapping visuel et optimisation RZ.
◦ Évitement d’obstacles et détection de collisions grâce à la Flexible Collision Library (FCL).
◦ Visualisateur 3D du robot en Qt3D et outils de debug/optimisation sous Qt6/QML.
◦ Gestion de version via SVN, développement sous Qt Creator et VS Code.
Résultats atteints :
◦ Suite logicielle déployée en production chez Bayab Industries.
Environnement technique, métier et fonctionnel :
◦ Langages : C++ (Qt6, QML), MATLAB
◦ Frameworks : Qt3D, FCL (Flexible Collision Library)
◦ Outils : Qt Creator, VS Code, SVN
◦ Modélisation & simulation : MATLAB, mapping visuel, optimisation RZ
Projet 5 – Robot sous-marin d’inspection de galeries émergées pour SCP
Rôles, actions menées et objectifs atteints :
• Conception d’un robot autonome pour l’inspection de plus de 5 km de galeries émergées, afin de détecter l’évolution des fissures et des concrétions.
Enjeux :
◦ Automatiser la détection de défauts en milieu subaquatique, améliorer la maintenance préventive et réduire les risques d’effondrement.
Moyens mis en œuvre :
◦ Conception mécanique (Fusion 360), électronique (KiCad) et intégration complète.
◦ Développement du contrôleur sous Linux avec ROS 2 : lois de pilotage, fusion de capteurs (IMU, sonar, Doppler).
◦ Acquisition multicaméra 8×360° via OpenCV, enregistrement ROSBAG et visualisation avec PlotJungle.
◦ Interface utilisateur Qt 5/QML intégrée à ROS, debug HW/SW sur PIC/FreeRTOS, CI/CD GitLab.
◦ Communications industrielles : TCP/IP, Modbus, CAN, I²C.
Résultats atteints :
◦ Prototype validé en laboratoire et sur site : plus de 5 km inspectés, rapports d’inspection générés et exploitables.
◦ Client SCP très satisfait de la fiabilité et de la précision des diagnostics.
Environnement technique, métier et fonctionnel :
◦ Langages : C++ , Python
◦ Middleware & frameworks : ROS 2, Qt 5, FreeRTOS
◦ Bibliothèques : OpenCV
◦ Conception : KiCad, Fusion 360, PIC/FreeRTOS
◦ Protocoles : TCP/IP, Modbus, CAN, I²C
◦ CI/CD & versioning : GitLab, Git
